Комп'ютерний зір для робототехніки: глибоке занурення у реалізацію SLAM

Одночасна локалізація та картографування (SLAM) є наріжним каменем автономної робототехніки, що дозволяє роботам орієнтуватися та взаємодіяти з навколишнім середовищем, не покладаючись на готові карти чи зовнішні системи позиціонування, такі як GPS. Комп'ютерний зір відіграє життєво важливу роль у SLAM, надаючи роботам здатність «бачити» та інтерпретувати своє оточення. Ця стаття надає комплексний огляд реалізації SLAM з використанням комп'ютерного зору, досліджуючи фундаментальні алгоритми, практичні виклики та майбутні тенденції в цій захоплюючій галузі.

Що таке SLAM?

За своєю суттю, SLAM — це задача, коли робот одночасно будує карту свого оточення та локалізує себе на цій карті. Уявіть, що ви досліджуєте невідому будівлю без карти чи компаса. Вам потрібно було б пам'ятати, де ви були, та розпізнавати орієнтири, щоб не заблукати і створити ментальну карту планування. SLAM дозволяє роботам робити те ж саме, але за допомогою алгоритмів і сенсорів замість людської інтуїції.

Математично SLAM можна сформулювати як імовірнісну задачу, де робот намагається спільно оцінити свою позу (положення та орієнтацію) та карту. Ця оцінка базується на даних сенсорів (наприклад, зображеннях з камери, даних з LiDAR-сенсора) та моделі руху, яка описує, як рухається робот.

Роль комп'ютерного зору в SLAM

Комп'ютерний зір надає багате джерело інформації для SLAM. Камери відносно недорогі, легкі та забезпечують щільну інформацію про навколишнє середовище. Візуальний SLAM (VSLAM) використовує зображення або відеопослідовності для виділення ознак, оцінки пози робота та побудови карти. Ось розбивка ключових кроків:

1. Виділення ознак: Ідентифікація ключових точок або областей на зображеннях, які, ймовірно, будуть стабільно виявлятися з різних ракурсів та за різних умов освітлення.
2. Зіставлення ознак: Зіставлення ознак між послідовними кадрами або між поточним кадром і картою. Це дозволяє роботу оцінити свій рух.
3. Оцінка пози: Оцінка пози робота (положення та орієнтації) на основі зіставлених ознак.
4. Картографування: Побудова карти навколишнього середовища, зазвичай у вигляді хмари точок, сітки (mesh) або представлення на основі ознак.
5. Замикання циклу: Розпізнавання раніше відвіданих місць для корекції накопиченого дрейфу та підвищення точності карти й пози робота.

Ключові алгоритми та техніки

1. Виділення ознак

Для виділення ознак у візуальному SLAM зазвичай використовується кілька алгоритмів. Деякі популярні варіанти включають:

• SIFT (Scale-Invariant Feature Transform): Надійний детектор ознак, інваріантний до масштабу, обертання та змін освітлення. SIFT є обчислювально витратним, але забезпечує надійні ознаки.
• SURF (Speeded-Up Robust Features): Апроксимація SIFT, яка значно швидша, зберігаючи при цьому хорошу продуктивність.
• ORB (Oriented FAST and Rotated BRIEF): Обчислювально ефективний детектор ознак, який добре підходить для додатків у реальному часі. ORB часто є найкращим вибором для роботів з обмеженими ресурсами.
• FAST (Features from Accelerated Segment Test): Метод виявлення кутів, який швидко обчислюється.
• BRIEF (Binary Robust Independent Elementary Features): Бінарний дескриптор, що дозволяє швидке зіставлення.

Вибір детектора ознак залежить від конкретного застосування та наявних обчислювальних ресурсів. Наприклад, високопродуктивний робот із значною обчислювальною потужністю може використовувати SIFT або SURF, тоді як вбудована система з низьким енергоспоживанням, ймовірно, обере ORB або FAST-BRIEF.

2. Оцінка пози

Оцінка пози — це процес визначення положення та орієнтації робота в навколишньому середовищі. Зазвичай це робиться шляхом мінімізації помилки репроєкції між спостережуваними ознаками на зображенні та їх відповідними розташуваннями на карті.

Поширені техніки оцінки пози включають:

• Perspective-n-Point (PnP): Алгоритм, що оцінює позу камери за заданим набором 3D-точок та їх відповідними 2D-проєкціями на зображенні.
• Розкладання суттєвої матриці (Essential Matrix Decomposition): Метод для оцінки відносної пози між двома камерами за заданим набором відповідних точок зображення.
• Оцінка гомографії (Homography Estimation): Алгоритм, що оцінює перетворення між двома зображеннями, знятими з різних ракурсів, за умови планарності сцени.

3. Картографування

Карта — це представлення середовища, яке робот використовує для навігації та взаємодії. У візуальному SLAM використовується кілька технік картографування:

• Хмари точок: Просте та широко використовуване представлення карти, що складається з набору 3D-точок. Хмари точок можна генерувати безпосередньо з камер глибини або реконструювати зі стереозображень.
• Карти на основі ознак: Карти, що складаються з набору ознак, таких як ознаки SIFT або ORB. Такі карти є компактними та ефективними для локалізації та замикання циклу.
• Сітки заповненості (Occupancy Grids): Карти, що ділять середовище на сітку комірок, де кожна комірка представляє ймовірність того, що вона зайнята перешкодою. Сітки заповненості зазвичай використовуються для планування шляху.
• Полігональні моделі (Mesh Models): Забезпечують більш повне та візуально привабливе представлення середовища.

4. Замикання циклу

Замикання циклу — це процес розпізнавання раніше відвіданих місць та корекції накопиченого дрейфу в карті та позі робота. Замикання циклу є вирішальним для побудови точних та узгоджених карт протягом тривалих періодів роботи.

Поширені техніки замикання циклу включають:

• Мішок слів (Bag of Words, BoW): Техніка, що представляє зображення у вигляді гістограм візуальних слів. Візуальні слова — це кластери ознак, які часто зустрічаються в оточенні.
• Замикання циклу на основі вигляду (Appearance-Based Loop Closure): Техніки, що безпосередньо порівнюють вигляд зображень для виявлення замикань циклу. Ці техніки часто базуються на моделях глибокого навчання.

Фреймворки та бібліотеки SLAM

Для реалізації візуального SLAM доступно кілька фреймворків та бібліотек з відкритим кодом. Ці інструменти надають готові алгоритми та структури даних, які можуть значно спростити процес розробки.

• ROS (Robot Operating System): Широко використовуваний фреймворк для розробки робототехніки, що надає багатий набір інструментів та бібліотек для SLAM, навігації та інших робототехнічних завдань.
• ORB-SLAM2 та ORB-SLAM3: Популярна система SLAM з відкритим кодом, що використовує ознаки ORB. Вона підтримує монокулярні, стерео- та RGB-D камери та забезпечує надійну та точну локалізацію та картографування.
• OpenCV: Комплексна бібліотека комп'ютерного зору, що надає широкий спектр алгоритмів для виділення ознак, обробки зображень та оцінки пози. OpenCV можна використовувати для реалізації різних компонентів системи візуального SLAM.
• g2o (General Graph Optimization): Бібліотека для оптимізації графів, яка зазвичай використовується для оптимізації графа поз у SLAM.
• Ceres Solver: Ще одна популярна бібліотека оптимізації, що використовується в різних реалізаціях SLAM.

Виклики реалізації

Реалізація візуального SLAM може бути складною через кілька факторів:

• Обчислювальна складність: Алгоритми SLAM можуть бути обчислювально витратними, особливо для великих середовищ або зображень високої роздільної здатності.
• Стійкість до змін освітлення: Системи візуального SLAM повинні бути стійкими до змін умов освітлення, які можуть впливати на вигляд ознак.
• Динамічні середовища: Робота з рухомими об'єктами в середовищі може бути складною для систем SLAM.
• Асоціація даних: Точне зіставлення ознак між зображеннями може бути складним, особливо в захаращених середовищах.
• Дрейф: Накопичення помилок з часом може призвести до дрейфу в карті та позі робота. Замикання циклу є необхідним для корекції дрейфу.
• Масштабованість: Масштабування алгоритмів SLAM для великих середовищ може бути складним завданням.

Практичні приклади та сценарії використання

SLAM використовується в широкому спектрі застосувань, включаючи:

• Автономна навігація: Дозволяє роботам автономно переміщатися в невідомих середовищах, таких як склади, фабрики та лікарні. Приклади включають:
  • Складські роботи: Автоматична навігація та збір товарів на великих складах (наприклад, Amazon Robotics).
  • Роботи-доставники: Доставка посилок або їжі в міських умовах (наприклад, Starship Technologies).
  • Роботи-прибиральники: Прибирання підлоги в офісах, будинках та громадських місцях (наприклад, iRobot Roomba).
• Робототехніка для інспекції та обслуговування: Інспектування інфраструктури, такої як мости, трубопроводи та лінії електропередач. Наприклад, дрони, оснащені камерами, можуть використовувати SLAM для навігації та збору даних для структурного аналізу.
• Віртуальна та доповнена реальність: Відстеження пози користувача в реальному часі для створення захоплюючих VR/AR-досвідів. SLAM використовується в гарнітурах та мобільних пристроях для забезпечення точного та стабільного відстеження.
• Автономне водіння: Побудова карт навколишнього середовища та локалізація автомобіля в реальному часі. Самокеровані автомобілі покладаються на SLAM для сприйняття свого оточення та прийняття обґрунтованих рішень.
• Гірнича справа та розвідка: Картографування підземних шахт або дослідження невідомих територій, таких як печери або підводні середовища.
• Сільське господарство: Точне землеробство, де роботи використовуються для моніторингу посівів, внесення добрив та збору врожаю.

Майбутні тенденції

Сфера візуального SLAM швидко розвивається, і з'являється кілька захоплюючих тенденцій:

• Глибинне навчання для SLAM: Глибинне навчання використовується для покращення різних аспектів SLAM, таких як виділення ознак, оцінка пози та замикання циклу. Моделі глибокого навчання можуть вивчати надійні ознаки із зображень та надавати більш точні оцінки пози.
• Семантичний SLAM: Включення семантичної інформації до SLAM для побудови більш насичених та інформативних карт. Семантичний SLAM може ідентифікувати об'єкти та розуміти зв'язки між ними, що дозволяє роботам виконувати більш складні завдання.
• Колаборативний SLAM: Кілька роботів працюють разом для створення спільної карти середовища. Колаборативний SLAM може покращити точність та надійність карти та дозволити роботам виконувати завдання більш ефективно.
• Довготривалий SLAM (Lifelong SLAM): Системи, які можуть безперервно оновлювати карту в міру зміни середовища з часом. Довготривалий SLAM є необхідним для роботів, які працюють у динамічних середовищах.
• Нейроморфний зір для SLAM: Подієві камери, що пропонують низьку затримку та високий динамічний діапазон, досліджуються для SLAM, особливо в складних умовах освітлення.

Дієві поради та рекомендації

Ось кілька дієвих порад та рекомендацій щодо реалізації візуального SLAM:

• Почніть з простої системи: Почніть з базової реалізації SLAM, використовуючи доступні бібліотеки, такі як OpenCV та ROS. Зосередьтеся на розумінні фундаментальних концепцій, перш ніж переходити до більш просунутих технік.
• Оптимізуйте продуктивність: Профілюйте свій код та виявляйте вузькі місця. Використовуйте ефективні алгоритми та структури даних для покращення продуктивності. Розгляньте можливість використання GPU-прискорення для обчислювально інтенсивних завдань.
• Ретельно налаштовуйте параметри: Алгоритми SLAM мають багато параметрів, які потрібно налаштувати для оптимальної продуктивності. Експериментуйте з різними налаштуваннями параметрів, щоб знайти найкращу конфігурацію для вашого конкретного застосування.
• Збирайте високоякісні дані: Продуктивність вашої системи SLAM залежатиме від якості вхідних даних. Використовуйте камери з високою роздільною здатністю та переконайтеся, що середовище добре освітлене.
• Перевіряйте свої результати: Використовуйте дані наземної істини (ground truth) або інші методи для перевірки точності вашої системи SLAM. Відстежуйте помилку з часом, щоб виявляти та виправляти будь-які проблеми.
• Розгляньте можливість злиття даних із сенсорів: Поєднання візуальних даних з даними інших сенсорів, таких як LiDAR або IMU, може покращити надійність та точність вашої системи SLAM.
• Використовуйте ресурси з відкритим кодом: Скористайтеся численними фреймворками, бібліотеками та наборами даних з відкритим кодом, доступними для досліджень та розробки SLAM.

Висновок

SLAM на основі комп'ютерного зору — це потужна технологія, яка дозволяє роботам автономно орієнтуватися та взаємодіяти з навколишнім середовищем. Хоча реалізація SLAM може бути складною, доступність фреймворків, бібліотек та наборів даних з відкритим кодом зробила її більш доступною, ніж будь-коли раніше. Оскільки ця сфера продовжує розвиватися, ми можемо очікувати ще більш інноваційних застосувань SLAM у робототехніці та за її межами. Розуміючи основні принципи, виклики та майбутні тенденції SLAM, розробники та дослідники можуть створювати революційні рішення для широкого спектра застосувань, від автономних транспортних засобів до доповненої реальності.